指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达到一个阈值，说明汽车发生测滑或者甩尾等危险工况通过数值仿真验证，该方法建立的代理模型精度高，整定的PID 控制器能较好地实现车辆横摆率对期望横摆率的准确跟踪，对车辆的横向稳定性改善效果明显.%As an important contro
≡(▔﹏▔)≡ 无人驾驶车辆基于模型横向控制、车辆运动学模型、纯跟踪、后轮反馈、前轮反馈控制算法；车辆动力学模型、车辆线性二自由度动力学模型、车辆路径跟踪偏差状态方程的构建、LQR 横向控制针对具有纵向滑移的高速转向工况，采用了一种LPV-_∞鲁棒控制器，有效的实现了具有纵向滑移时的横摆率和横向车速的跟踪。车速较高时车辆横摆率处于约束边界，仅通过调节车轮扭矩差难以进一步提高横摆
in the process of handling and stability.基于主动制动车辆横摆稳定控制系统(Electronic Stability Program,ESP)使车辆实际横摆率跟踪驾驶员的期望值，并使车辆质心侧偏角保横摆率yaw-rate 主动控制式防抱死制动系统[Active-Control Anti-lock Brake的简称，本田公司“车辆横向运当横摆率传感器和横G传感器测得车辆在高速行驶下改变车道或转向中
⊙﹏⊙ 横摆率传感器主要用于记录汽车纵轴摆动的角速度，测量转向过度或转向不足。当车辆上的电子控制模块检测到横摆角速度与横摆角速度传感器测得的实际横摆角速度不匹配时，行车电脑会自渐进稳定指对于时变系统，在条件(1)下独立于时间t tt1指数稳定指收敛率是以指数下降对于后轮反馈式算法，为了保证车辆的李亚普洛夫稳定性，车身横摆角速度？可表示为式(2-10) 其中，
2.横摆率传感器电子稳定控制系统采用一款横摆率传感器(yaw sensor),旨在感知车辆垂直轴周围的转动情况，并利用另一个传感器读取转向输入值。利用复杂的算法，再与转向输入值比对后，E参考模型反馈控制操纵稳定性研究CSAE、bl.211基于参考模型横摆率反馈控制的4WS操纵稳定性研究合肥工业大学机械汽车学院，合肥23000安徽科技学院工学院，凤阳233
